6sl3120-1te13-0aa4
sinamics s120 單電機模塊 輸入：600v dc 輸出:3ac 400v,3a 結(jié)構(gòu)形式：書本尺寸 內(nèi)部風冷 優(yōu)化的脈沖圖形和 支持擴展 安全集成功能 包含 drive-cliq 電纜
profidrive 應(yīng)用等級
針對實際應(yīng)用流程的不同范圍和類型，提供了不同應(yīng)用等級的 profidrive。在 profidrive 中一共分 6 個應(yīng)用等級，下文會介紹其中較為重要的 3 個。
等級 1 (ak1):驅(qū)動由 profibus/profinet 傳送的轉(zhuǎn)速設(shè)定值控制。整個轉(zhuǎn)速控制在驅(qū)動中進行。
典型應(yīng)用：控制水泵和風扇的簡易變頻器。
等級 3 (ak3):此處，除了轉(zhuǎn)速控制外，驅(qū)動還具有位置閉環(huán)控制。因此，在上級控制器上運行工藝過程時，變頻器作為自控的簡易定位驅(qū)動工作。定位任務(wù)可以通過 profinet（或 profibus）傳送到該驅(qū)動控制器并啟動。
等級 4 (ak4):該 profidrive 應(yīng)用等級定義了一種轉(zhuǎn)速設(shè)定值接口：轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制在變頻器中，位置閉環(huán)控制在控制器中，它通常應(yīng)用在機器人和機床上，因為這種應(yīng)用通常需要多個驅(qū)動協(xié)調(diào)運行。
運動控制主要由*數(shù)控系統(tǒng)（nc）實現(xiàn)。位置環(huán)通過總線連接，也就是說，控制系統(tǒng)與驅(qū)動之間的通訊必須等時同步進行。
根據(jù) profidrive 應(yīng)用等級選擇報文
下表列出了通過哪些報文可以達到哪些 profidrive 應(yīng)用等級：
列表: 根據(jù) profidrive 應(yīng)用等級選擇報文
報文
(p0922 = x)
描述
等級 1
等級 3
等級 4
1
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位
x
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?
2
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位
x
?
?
3
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個位置編碼器
x
?
x
4
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器
x
?
x
5
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個位置編碼器和動態(tài)伺服控制
?
?
x
6
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器和動態(tài)伺服控制
?
?
x
7
基本定位器，含運行程序段選擇
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x
?
9
基本定位器，含設(shè)定值直接給定（mdi）
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x
?
20
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位，用于 vik-namur
x
?
?
81
標準編碼器
?
?
?
82
標準編碼器，提供轉(zhuǎn)速實際值 16 位
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?
?
83
標準編碼器，提供轉(zhuǎn)速實際值 32 位
?
?
?
102
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個位置編碼器和轉(zhuǎn)矩降低
x
?
x
103
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器和轉(zhuǎn)矩降低
x
?
x
105
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低和動態(tài)伺服控制
?
?
x
106
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低和動態(tài)伺服控制
?
?
x
110
基本定位器，含設(shè)定值直接給定（mdi）、倍率和位置實際值
?
x
?
111
基本定位器，含設(shè)定值直接給定（mdi）、倍率、位置實際值和轉(zhuǎn)速實際值
?
x
?
116
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低、動態(tài)伺服控制和更多實際值
?
?
x
118
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低、動態(tài)伺服控制、更多實際值和 2 個外部編碼器
?
?
x
125
動態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，1 個位置編碼器（編碼器 1）
?
?
x
126
動態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，2 個位置編碼器（編碼器 1 和 2）
?
?
x
136
動態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制、2 個位置編碼器（編碼器 1 和 2）和 4 個跟蹤信號
?
?
x
138
動態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制、2 個外部位置編碼器（編碼器 2 和 3）和 4 個跟蹤信號
?
?
x
139
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶動態(tài)伺服控制、轉(zhuǎn)矩前饋控制，1個位置編碼器、夾緊狀態(tài)和附加實際值
?
?
x
146
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，2個位置編碼器（編碼器1和2）附加實際值，自適應(yīng)參數(shù)
?
?
x
148
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，2個外部位置編碼器（編碼器2和3）附加實際值，自適應(yīng)參數(shù)
?
?
x
149
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶動態(tài)伺服控制、轉(zhuǎn)矩前饋控制，1個位置編碼器、夾緊狀態(tài)，附加實際值和自適應(yīng)參數(shù)
?
?
x
166
配備兩個編碼器通道和 hla 附加信號的液*（hla）
?
?
?
220
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，用于金屬工業(yè)
x
?
?
352
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位，用于 pcs7
x
?
?
370
電源模塊
?
?
?
371
電源 金屬工業(yè)
?
?
?
390
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di15 和數(shù)字量輸出 do8 … do15
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?
?
391
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di15、數(shù)字量輸出 do8 … do15 和 2個測頭
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?
?
392
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di15、數(shù)字量輸出 do8 … do15 和 6個測頭
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?
?
393
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di22 和數(shù)字量輸出 do8 … do16、8 個測頭和模擬量輸入
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?
?
394
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di22 和數(shù)字量輸出 do8 … do16
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?
?
395
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di22、數(shù)字量輸出 do8 … do16 和 16個測頭
?
?
?
700
附加 pzd-0/3
?
?
?
701
附加 pzd-2/5
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?
?
750
附加 pzd-3/1
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?
?
999
自由互聯(lián)和長度
x
x
x
動態(tài)伺服控制(dsc)
profidrive 協(xié)議中包含了“動態(tài)伺服控制”的控制方案。該方案以 profidrive 應(yīng)用等級 4 為前提，除了轉(zhuǎn)速設(shè)定值，也傳送位置控制器增益系數(shù) kpc 和控制差 xerr。借助這些數(shù)據(jù)可在驅(qū)動中計算位置控制器。位置設(shè)定值插補繼續(xù)在控制系統(tǒng)中進行。這樣可顯著提升 profidrive 應(yīng)用等級 4 中的位置控制回路的動態(tài)剛性。