主軸按其形態(tài)分可以分為以下幾種：齒輪式主軸、皮帶式主軸、直結(jié)式主軸和內(nèi)藏式主軸。
齒輪式主軸是以齒輪傳送馬達(dá)扭力，通常分為高低檔。齒輪式主軸zui大的優(yōu)點(diǎn)為可傳達(dá)高扭力，重切削能力優(yōu)良，其缺點(diǎn)為轉(zhuǎn)速受限于齒輪設(shè)計不易提升等。
皮帶式主軸是以皮帶傳送主軸馬達(dá)之運(yùn)動至主軸。其優(yōu)點(diǎn)是易組裝，維護(hù)容易。缺點(diǎn)是高速時噪音大，皮帶張力不易控制等。
直結(jié)式主軸以高剛性無間隙聯(lián)軸器連結(jié)主軸馬達(dá)與主軸。其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)械效率佳，剛性及溫升控制亦較好，適合于需高剛性，大馬力，高轉(zhuǎn)速之主軸。
缺點(diǎn)是震動平衡難度較高。
內(nèi)藏式主軸即將馬達(dá)與主軸合二為一，運(yùn)轉(zhuǎn)原理和一般主軸馬達(dá)相同，具有低振動特性，動態(tài)回轉(zhuǎn)精度亦較好，但因軸承跨距較大，因此剛性較弱，通常用于較高轉(zhuǎn)速機(jī)臺。